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飞控系统多传感器数据融合方法及实现
资料介绍
飞控系统多传感器数据融合方法及实现
１ 飞控系统
微型无人直升飞机技术涉及多个领域的理论和技术方法，
鉴于微型无人直升飞机的性能在很大程度上取决于它的飞行控
制系统设计，微型无人直升机的研究主要在于飞控系统的
研究［２］。
我们实验室目前的飞控系统所用处理器的型别为
ＡＴ９１ＳＡＭＳＥ５１２的ＡＲＭ７处理器，陀螺仪采用美国ＡＤＩ公
司的ＩＭＵ模块，该模块是一个完整的三轴角速度计和三轴加
速度计组成的惯性感应系统，ＧＰＳ采用ｕｂｌｏｘ系列，气压力采
用ｂｍｐ０８５；图１为飞控系统的硬件结构示意图。
２ 离散卡尔曼滤波算法
１９６０年，卡尔曼发表了他著名的用递归方法解决离散数
据线性滤波问题的论文［Ｋａｌｍａｎ６０］。从那以后，得益于数字
计算技术的进步，卡尔曼滤波器已成为推广研究和应用的主
题，尤其是在自主或协助导航领域。
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| 飞控系统多传感器数据融合方法及实现.pdf | 791KB | 2018-07-11 13:18:58 |
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