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基于扰动观测器的多旋翼无人机机载云台模糊自适应跟踪控制

更新时间：2018-06-02 11:59:38 大小：458K 上传用户：潜力变实力查看TA发布的资源 标签：扰动观测器无人机自适应跟踪控制 下载积分：0分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(1) 举报

资料介绍

基于扰动观测器的多旋翼无人机机载云台模糊自适应跟踪控制

为了补偿多旋翼无人机机载云台的扰动,实现机载云台的稳定跟踪控制,提出基于改进扰动观测器的模糊自适应跟踪控制方法.在原有扰动观测器结构的反馈回路中引入一个补偿控制,构建基于速度信号的改进型扰动观测器结构,分析该结构的补偿扰动能力和鲁棒性;利用模糊系统的逼近性质和李雅普诺夫稳定性原理,设计相应的模糊自适应跟踪控制结构,证明了该控制结构的稳定性.飞行实验表明,应用该控制方法后,视轴稳定误差的均方值小于0.02°,跟踪给定位置信号的跟踪误差小于0.08°,完全能够满足多旋翼无人机机载云台的稳定跟踪控制.引入补偿控制后的扰动观测器补偿扰动能力明显提高,提出的控制方法具有较高的稳定跟踪精度.

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基于扰动观测器的多旋翼无人机机载云台模糊自适应跟踪控制.pdf

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全部评论(1)

  • 2018-11-29 14:26:11冷寒凉

    挺好的资源，感谢楼主分享！！！

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