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使用嵌入式FPGA的全方位视觉障碍物检测
资料介绍
对于在杂乱环境中的微型飞行器（MAV）的自主导航，必须不仅在飞行方向而且在整个局部环境中检测潜在的障碍物。虽然存在进行基于视觉的障碍物检测的系统，但是它们中的大多数仅限于单个感知方向。将这些系统扩展到多方向感测方法将在重量和计算能力方面耗尽有效载荷限制。我们提出了一种新颖的轻量级传感器设置，包括四个立体声头和一个惯性测量单元（IMU），可以执行基于FPGA的密集重建，用于各个方向的障碍物检测。随着数据速率随着摄像机的数量而增加，我们使用FPGA实时执行基于流的任务，并显示轻量级的极坐标图，以便配套计算机能够完全处理所有摄像机的数据。实时进行障碍物检测。该系统能够在四个立体声头上自由分布高达每秒80帧（fps）的处理能力，同时保持低功率预算。包括FPGA，图像传感器和立体声安装座在内的感知系统重量为235克。
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