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智能汽车自动驾驶系统高精度定位中的GNSS多路径效应抑制.docx

更新时间：2026-08-29 12:35:49 大小：38K 上传用户：江岚查看TA发布的资源 标签：GNSS多路径效应抑制自动驾驶高精度定位接收机天线设计信号处理算法多传感器融合 下载积分：2分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

智能汽车自动驾驶系统高精度定位中的GNSS多路径效应抑制

摘要：GNSS多路径效应是自动驾驶高精度定位面临的主要干扰源，在城市场景中导致定位精度显著下降。本文系统分析了GNSS多路径效应的产生机理与抑制方法，涵盖多路径效应原理、接收机天线设计、信号处理算法、3D城市模型辅助以及多传感器融合补偿，深入探讨了多路径效应抑制在自动驾驶高精度定位中的工程实践。

一、引言

在自动驾驶的高精度定位中，GNSS全球导航卫星系统是绝对定位的主要来源，提供厘米级至米级的定位精度。然而，在城市场景中，高楼大厦反射卫星信号，导致接收机接收到直射信号与反射信号的混合信号，产生多路径效应，使定位精度下降至米级甚至十米级。多路径效应是城市峡谷中定位精度下降的主要原因，也是自动驾驶高精度定位面临的主要挑战。2026年，多路径效应的抑制已成为自动驾驶高精度定位的核心技术，通过天线设计、算法优化与多传感器融合的综合手段，将多路径环境下的定位精度提升至亚米级。

二、多路径效应原理

2.1 产生机理

GNSS卫星信号从卫星发射后，经过直线传播到达接收机天线，同时经过建筑物的反射后到达接收机天线。反射信号比直射信号传播距离更长，到达接收机的时间更晚，相位发生偏移。接收机接收到的信号是直射信号与反射信号的叠加，导致码相位测量值与载波相位测量值发生偏差，影响定位精度。

2.2 影响因素

多路径效应的影响程度取决于反射物的距离、反射面的材质、卫星的高度角、接收机的天线设计等因素。反射物距离越近，反射信号越强，多路径效应越严重。金属与玻璃幕墙的反射系数较高，多路径效应较强。低高度角的卫星更容易受到多路径效应的影响。


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