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基于DSP的智能小车的设计

更新时间：2020-04-03 05:29:40 大小：3M 上传用户：六3无线电查看TA发布的资源 标签：dsp 智能小车 下载积分：3分评价赚积分（如何评价?）收藏评论(0) 举报

资料介绍

机器人是机电一体化技术相结合的产物，是计算机科学、控制理论、机构学、信息科学和传感技术等多学科综合性高科技产物，它是一种仿人操作、高速运行、重复操作和精度较高的自动化设备。机器人技术综合了精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动技术、传感与信息处理、人工智能与仿生学等多种学科的最新研究成果，是一门跨学科的综合性技术。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产和科学研究发生根本性的变化，而且将对人类的社会生活产生深远的影响。

本文将重点研究基于DSP的智能机器小车的运动控制，以及检测系统的研究。基于DSP控制器构成的电动机控制系统具有传统的单片机电机系统和专用芯片电机控制系统的优势，即专用的电动机控制机制、用户可编程、扩展能力强、功能强大等；同时又克服了它们各自的缺点，如外设和存储器集成在芯片内，可节省印制电路板的面积，减少系统中元器件的个数、提高了CPU的处理能力、提高了系统的可靠性等。另外，随着电子技术的不断发展，DSP控制器芯片的成本不断下降，它的应用范围也会越来越广。

首先，我们通过对智能小车的运动特性进行分析来选择使用直流无刷电机作为小车的动力系统，针对直流无刷电机的运动特点，我们选用TI公司的TMS320LF2407芯片作为主控芯片，通过DSP的两个EV(管理事件)模块，输出PWM波形来控制三相全控驱动桥电路的开关管，来控制电机的转速，并利用光电传感器采集的信息作为位置反馈量，利用桥电路和地之间的电阻作为廉价电流传感器来检测电流，作为电流反馈量，实现双闭环控制策略。

研究表明，作为多网络传感器的一个节点，智能机器小车可以实现巡检的功能，能在指定的环境中，进行规划路径，实现避障和很好地控制小车的速度，能准确测得所在环境的温湿度，并传送至上位机。