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智能汽车自动驾驶系统基础设施传感器与路侧感知融合.docx
资料介绍
智能汽车自动驾驶系统基础设施传感器与路侧感知融合
摘要：路侧感知系统是车路云一体化的重要组成部分，通过部署在路侧的传感器补充车载感知的盲区，提升自动驾驶系统的感知能力。本文系统分析了路侧感知系统的技术架构与实现方法，涵盖路侧传感器配置、感知融合算法、路侧计算单元、V2X通信接口以及路侧感知在自动驾驶中的应用场景，深入探讨了路侧感知系统在车路云一体化中的关键作用。
一、引言
在自动驾驶系统中，车载传感器的感知范围受限于传感器安装位置与物理视野，在弯道后方、路口侧方、前方大车遮挡区域等场景中存在盲区。路侧感知系统通过部署在路侧的摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器，从道路基础设施的角度检测交通参与者，将感知信息通过V2X通信广播给车辆，填补车载感知的盲区。2026年，路侧感知系统已在车路云一体化试点城市中大规模部署，在交叉路口、高速公路匝道、隧道出入口等关键位置发挥了重要作用。
二、路侧传感器配置
2.1 路口感知
交叉路口是路侧感知的重点部署区域，路侧传感器覆盖路口各个方向的行人、非机动车与车辆。典型的路口感知方案采用多方向摄像头加毫米波雷达的配置，在路口的四个角落各部署一组感知设备，实现路口的无死角覆盖。
2.2 路段感知
路段感知在高速路段或城市主干道上沿路侧间隔部署，重点覆盖弯道、合流区、隧道出入口等事故高发区域。路段感知的传感器配置通常以摄像头为主，配合毫米波雷达，在关键位置增加激光雷达。
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