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多传感器融合在复杂环境避障中的应用研究
资料介绍
一、引言
随着智能移动设备（如自动驾驶车辆、服务机器人、无人机等）在复杂环境中的应用需求日益增长，避障系统的可靠性成为关键技术瓶颈。单一传感器（如视觉传感器或红外传感器）在面对光照变化、遮挡、恶劣天气等复杂场景时，往往存在感知盲区或精度不足的问题。多传感器融合技术通过整合不同类型传感器的优势，能够显著提升环境感知的鲁棒性和准确性，为复杂环境下的避障决策提供可靠的数据支持。
二、红外与视觉传感器的特性分析
（一）红外传感器
红外传感器通过检测物体发出的红外辐射来实现目标探测，具有以下特点：
· 环境适应性强：不受光照条件影响，可在黑夜、雾、雨、雪等恶劣天气下稳定工作。
· 穿透能力好：能够穿透烟雾、灰尘等障碍物，探测到被遮挡的目标。
· 温度敏感：对发热物体（如人体、车辆发动机）具有较高的识别能力。
· 局限性：空间分辨率较低，难以获取目标的纹理和细节信息；易受环境温度干扰，对非金属、低温物体的探测效果较差。
（二）视觉传感器
视觉传感器（如摄像头）通过采集可见光图像进行环境感知，具有以下特点：
· 信息丰富：能够提供目标的颜色、形状、纹理等详细视觉信息，便于目标分类和识别。
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