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视差计算与三角测量原理.
资料介绍
视差计算是计算机视觉、摄影测量、机器人导航等领域的核心技术之一，其本质是通过三角测量原理实现三维空间点坐标的求解。本文将系统阐述视差的基本概念、三角测量原理的数学模型、关键参数计算方法及典型应用场景。
一、视差的基本概念
视差（Parallax）是指在不同视点观察同一物体时，该物体在视场中产生的位置差异。在双目视觉系统中，视差表现为左右相机成像平面上对应特征点的像素距离差，是实现三维重建的关键物理量。
1.1 视差的几何意义
当观察者从两个不同位置观察同一点时，该点在左右视图中的投影坐标存在横向偏移，这种偏移量即为视差。在理想的平行双目系统中，视差仅存在于水平方向（x轴），垂直方向（y轴）偏移通常可通过相机标定消除。
1.2 视差与距离的关系
视差与物体到相机的距离成反比关系：距离越近，视差越大；距离越远，视差越小。当物体位于无穷远处时，视差趋近于零。这种特性使得视差成为深度信息的直接载体。
二、三角测量原理
三角测量（Triangulation）是利用几何学中三角形相似或全等关系求解未知点坐标的方法。在双目视觉中，通过两个相机光心与空间点构成的三角形，可计算出该点的三维坐标。
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