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双目相机技术概述
资料介绍
一、基本原理
双目相机模拟人类双眼视觉系统，通过两个在空间上分离的摄像头获取同一场景的两幅图像，利用视差原理计算目标深度信息。其核心原理基于三角测量法：当两个相机光心与目标点形成三角形时，已知两相机基线距离（B）和成像平面上的视差（d），可通过公式Z = (B × f) / d计算目标距离（Z），其中f为相机焦距。
二、系统组成
（一）硬件结构
双摄像头模块：包含两个参数一致的成像传感器（如CMOS或CCD），通常采用水平平行排列，部分特殊场景下使用垂直或倾斜布局。
光学系统：由镜头、滤光片等组成，需保证双路成像的焦距、畸变参数一致性。
同步控制单元：确保双摄像头同时曝光，避免因时间差导致的视差计算误差。
数据接口：常见USB、MIPI等，用于图像数据传输至处理单元。
（二）软件算法
相机标定：通过棋盘格等标定板计算内参（焦距、主点、畸变系数）和外参（旋转矩阵、平移向量），消除镜头畸变和安装误差。
图像预处理：包括去噪、灰度化、直方图均衡化等，提升图像质量。
立体匹配：核心步骤，通过SAD（绝对差值和）、SSD（平方差和）、NCC（归一化互相关）等算法寻找左右图像中的对应点，生成视差图。
深度计算：基于视差图和标定参数，通过三角公式转换为三维点云数据。
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