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基于ARM的移动机器人控制系统设计
资料介绍
移动机器人是整个机器人研究的一个重要领域，而移动机器人的控制系统是整个机器人系统的核心部分，对移动机器人系统的运行起着至关重要的作用。随着移动机器人逐渐智能化以及控制算法的不断发展，一般的单片机等处理器已经无法满足系统性能要求，在电子技术的发展带动下，出现了DSP、ARM等高性能微处理器，用来进行高性能运算和控制，并且在移动机器人中得到了广泛的应用。
本文首先提出了一种基于ARM处理器的移动机器人控制系统的设计方案。方案采用一款基于ARM920T核的32位嵌入式处理器S3C2410作为核心控制器，该控制器承担数据的输入输出、数据的处理以及信息显示等工作，并且使用嵌入式Linux实时操作系统作为软件开发平台。
其次，详细设计了移动机器人的硬件电路。系统硬件电路设计采用“核心板-底板”设计思路，完成了底板上的硬件电路设计。主要包括：电源模块设计、数据输入输出接口电路设计、陀螺仪导航模块设计、串口电路设计、LCD显示电路设计及CAN总线接口电路设计等。
最后，完成了嵌入式Linux操作系统的移植工作，并实现了嵌入式Linux系统软件平台下应用程序的开发。
本文将ARM微处理器作为核心控制器、嵌入式Linux操作系统作为开发平台，并把微机械陀螺仪引入到了移动机器人的应用中，设计出了较为完善的移动机器人嵌入式控制系统，而且具有良好的扩展性和移植性，为以后机器人通用化和应用于更复杂的特殊场合打下了基础。
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