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基于ARM的灭火机器人设计与制作

更新时间：2020-03-15 01:27:56 大小：4M 上传用户：gsy幸运查看TA发布的资源 标签：arm 灭火机器人 下载积分：3分评价赚积分（如何评价?）打赏收藏评论(0) 举报

资料介绍

机器人综合应用了多门学科的最新成就，是机电一体化的典型产品，近年来，各级各类机器人大赛在全国各个地区广泛开展，该活动的开展，有力地推动了大学生实践创新能力的提高，促进了大学实践教学的改革，为创新素质教育提供了一个崭新的平台。

机器人竞赛活动过程中的设计、制作、编程、调试等训练过程涉及人工智能、数字图像处理技术、通讯技术、传感器应用、机械传动和自动控制等多个领域。随着比赛要求的不断提高，只有在分辨率、速度、智能等方面随之提高才能在比赛中获胜，这就能够相应地促进传感器技术、运动控制技术、微处理器技术、人工智能等方面的发展与提高。这也正是开展机器人竞赛、研究机器人制作技术的深远意义。

在灭火机器人的设计与制作过程中，首先要解决的是主控制器的选择，故需要一个好的定位方案。主控制器需要给传感器留有足够的输入接口，同时也要有足够的输出接口用于控制外设。而速度对灭火机器人至关重要，在高速运动的情况下，需要 CPU具有比较强的浮点数运算能力。近年来，比赛中使用的灭火机器人大部分是通过单片机来进行控制的，由于单片机的运算速度慢，接口资源有限，这使得机器人的性能受到了很大的限制。为了提高机器人的处理能力，采用ARM体系结构的32位微处理器或者AVR单片机来作为机器人的主控制器正在成为研究的热点。本课题尝试使用基于ARM体系结构的32位微处理器LPC2148作为灭火机器人的主控制器。

灭火机器人主要由以下几个部份组成：控制主板、传感器、运动执行装置、灭火装置。本文结合了灭火机器人设计过程中遇到的一些问题，首先进行机器人控制主板的硬件电路设计，同时对电源电路、传感器电路以及器人运动组件进行了设计，在此基础上进行系统的软件开发。在软件开发部分，重点进行了系统总体模块、灭火主模块、沿墙走子模块、趋光走子模块以及底层驱动程序、系统主程序、沿墙走程序、灭火程序的设计，介绍了按键菜单显示和阈值参数的存取方法，最后介绍了PID运动控制算法和软件滤波算法的程序设计和实现。