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基于ARM的自主移动机器人控制系统设计
资料介绍
【摘 要］自主移动机器人是近年 来研究热点，基于三节履带式机器人机械结构，提出了以ARM架构微处理器s3c2410为核心、多传感器的自主移动机器人控制系统 ，采用了Linux 嵌入式操作系统作为S3c2410软件开发平台。微处理器外部扩展数字电路 采用了CPLD 来实现 ，减少了外围 分立元件的使用及PCB面积，可靠性高、抗干扰能力强；基于 Verilog语言对CPLD进行了设计与实现 。ARM 与CPLD采用ISA总线方式通信，整个控制系统具有良好的可扩展性、硬件可栽剪性。通过爬楼梯、避障实验，验证了机器人具有良好的自主移动性能。
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| 基于ARM的自主移动机器人控制系统设计.pdf | 270K |
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