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基于飞思卡尔单片机控制的光电导引式AGV的研制
资料介绍
AGV（Automatic Guided Vehicle）全称自动导引小车,通常也称为AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶的无人驾驶自动小车，伺服驱动。它为现代制造业、现代物流提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式。
本文通过查阅国内外大量有关AGV的优秀文献，考虑开发成本以及实际需要后，拟开发一种成本较低，性能优良，适用性广的AGV小车。
本文主要介绍了AGV小车软硬件的开发流程和实际调试。小车采用四个光电传感器来寻迹，一个超声波传感器来避障，一个报警喇叭来传达避障报警信息，一个光电码盘用来测试小车的速度，两个驱动电机分别控制小车后面的左右轮的行进速度来使小车达到直线行驶和转弯的目的。整个小车系统涉及车体机械结构设计、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化、程序调试等多个方面。为了提高小车的可靠性，试验了几套方案，并进行改进和升级，小车转弯时经过了多次左右轮速度的现场测试来使小车的转弯路径达到最理想，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。AGV小车主控制器的硬件平台采用MC9S12XS128MAL处理器的12X环境，软件平台为CodeWarrior IDE V5.1开发环境。
经过实际场地测试，小车可以较稳定地直线行驶，适应一般的转弯路径，达到了实验预期目的。
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