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自动导引小车AGV系统的设计
资料介绍
摘要：自动导引小车（AGV）控制系统是AGV的运动控制部件，对AGV的平稳运行起着重要的作用。随着新的控制算法的应用和电子技术的发展，AGV正朝着高速、高精度，开放化、智能化、网络化发展，对运动控制系统也提出了更高的要求。AGV要实现高速、高精度的位置控制和轨迹跟踪，必须依赖先进的控制策略和优良的运动控制系统。
在本文中，按照控制系统的要求，选定以ARM微处理器作为核心进行运动控制系统的设计。论文中研究了自动导引小车控制系统的硬件实现方案，系统的软件设计采用的了基于嵌入式实时系统的设计方法，电机的速度控制采用了先进的模糊PID控制技术。
首先，介绍了自动导引小车的硬件构成，着重讲述了控制电路的设计方法，接口电路的设计：推导了直流电机的仿真模型和AGV运动学模型，完成了电机驱动电路以及导引信号控制器的设计；根据AGV的功能要求设计了应用于AGV的传感器系统，包括超声传感器、电磁导引传感器的设计。
其次，介绍了AGV软件系统的设计方法，引入了嵌入式操作系统的概念。着重介绍了uClinux的移植方法和移植过程，使用uClinux操作系统能最好的满足AGV控制系统的要求，比如：系统足够小，以满足嵌入式系统的硬件要求：实时性好，即系统有能预见性的反应速度；能够实现多任务处理能力。
再次，介绍了模糊PID控制器的设计及其在ARM上的实现方法。首先介绍了模拟PID控制器、数字PID控制器的数学模型，提出模糊PID控制器的设计方案；应用MATLAB的SIMULINK模块实现的普通数字PID控制器与模糊PID控制器的比较；
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