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磁导式agv自动导航车控制系统及设计

更新时间：2020-01-12 17:46:17 大小：14M 上传用户：sun2152 查看TA发布的资源 标签：agv 自动导航车控制系统 下载积分：1分评价赚积分（如何评价?）收藏评论(0) 举报

资料介绍

AGV自动导航车是现代物流领域的一个重要的研究课题。在工业领域柔性化生产中越来越重要，高性能、高有效性的AGV控制器受到国内外学者的高度重视。本文采用模糊控制方式，针对AGV小车的响应速度、稳定性要求，设计实现了一种基于运动学模型的AGV控制系统。

该控制系统按功能模块化设计硬件电路，由电机驱动模块、路径识别模块、避障模块、通信模块组成。电机驱动模块出直流无刷电机驱动模块和电机速度检测模块组成，实现对直流无刷电机的控制；路径识别模块由位置检测模块和站点识别模块组成，实现小车对路径的识别，达到对路径跟踪控制的目的；避障模块实现小车的安全性；通信模块由CAN通信模块和无线wifi模块组成，实现控制系统的通信.

小车的测试实验表明，先后给以-80mm和-100mm的位置偏差，AGV小车能够在38内对位置偏差进行修复，小车速度振幅控制在土10mm/s，小车位置偏差修复后，3s时间内，速度可回调到位置偏差前的速度，即小车回“零位”的速度比较快，表明AGV控制系统的平稳性好，能够很好实现对路径的跟踪，同时也能及时的应对运行过程中的误差突变。

现代制造工艺的飞速发展，带动了柔性制造系统FMS和柔性装配系统FAS的迅速发展12]，中国早在“十一五”规划中就制定了侧重于科学和技术的发展，以先进的制造技术来提高企业的竞争力。自21世纪开始，物流的发展成为一个新热点。现代物流行业，尤其是西方的设备和实现技术已经达到很成熟的水平。目前，现代化物流格局已经形成以信息技术为核心，以信息、运送、卸载、自主化仓储、库存统计、自主化配货、包装等专业技术为支撑的现代化物流技术D49.

而自主导航车AGV是实现AGVS.FMS.CIMS的关键基础设备，是实现现代物流自动化和智能化的核心技术之一

AGV（Automated Guided Vehicle）是自动导航小车的英文缩写，是一种自主驾驶、无人操纵、以电池为动力的自动化运输设备，装有电磁或者光学等非接触自动导向装置和独立寻址系统13，它的主要特点表现为具有可编程功能、安全保护装置、启停装置以及搬载功能并能在上位机的监控下，根据给定的起点和终点自主地沿预设的导引路径行驶，安全到达目的地，完成搬运卸载任务，其已经成为仓储物流自动化系统、柔性生产线、柔性装配线的重要设备