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AGV及其滑模变结构控制器设计

更新时间：2020-01-08 22:40:59 大小：1M 上传用户：xuzhen1查看TA发布的资源 标签：agv 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

摘要：设计了后面两轮驱动，前轮采用万向轮的三轮AGV，在简要介绍其结构和考虑非完整约桌基础上，使用矩阵方法分析了AGV转弯问题，得出柔顺运动模式下的状态空间和控制方程。同时，搭建了PC机为上住机，MCS51单片机为下位机的CAN总线无线通讯系统。优化参数下的路径跟踪仿真和实验证明了滑模变结构控制器和无线通讯系统的有效性。

关键词：非完整约束；自动导航车；CAN现场总线；滑模变结构控制

自动导航车AGV（Automated Guided Vehicle）是自动化生产车间和柔性制造系统FMS（Fexible Manufacturins System）

中的重要设备。国内外学术界对后面两轮差动驱动前轮万向转弯的AGV进行了深入研究，分别使用模糊方法[]、神经网络方法（2）、模糊神经网络方法（3）、逻辑控制方法1和光流场理论[5设计了其控制器，使用蓝牙技术（Bluetooth）实现了上位机和AGV之间的无线通讯但是，这些分析和设计中存在如下问题：0仅考虑了运动学静态约束的影响，没有考虑动力学动态约束对其状态空间和控制器设计的影响；@采用左转弯时左后轮停止右后轮驱动，右转弯时右后轮停止左后轮驱动的非柔顺转弯方式，限制了其灵活性；3没有考虑运动参數优化问题，AGV系统未在最优运动参数条件下运动。

从本质上讲，轮式AGV是一复杂的非完整系统，可以使用Routh方程、Maggi方程或Kane方程等获得其动力学方程，进而获得AGV的状态空间方程和控制方程。但是，这些方法分析过程过于复杂；在选择不同的准速度时，又可能得到不同的动力学方程。一般情况下.AGV工作在左转弯时左轮停转右轮驱动，右转弯时右轮停转左轮驱动的非柔顺方式，驱动电机存在频繁的反复启动，在使系统遭受频繁冲击的同时也大大影响电机的使用寿命。

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