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基于红外传感器引导的AGV设计
资料介绍
1 引言
自动导引车（AGV-Autamated Guided Vehicle）
是现代制造企业及物流系统中的重要设备，是一种以微控制处理器为核心，以蓄电池为动力，装有非接触导向装置的无人驾驶自动导向运载车。它可以按照监控系统下达的命令，根据预先设计的程序，依照车载传感器确定的位置信息，沿着规定的行驶路线和停靠位置自动驾驶。AGV具有运输效率高、节能、工作可靠、无公害、柔性输送等优点，已广泛应用于许多领域。从超级市场、车间扩展到大型自动化仓库、医院及配送中心，AGV成为工业自动化的主要标志之一。本文利用缩小比例的模型车模拟实际生产线上的AGV，并采用红外传感器技术引导AGV移动。
2硬件系统设计
21整体设计
自动导引车包括车体、控制器、传感器和动力装置等4部分。其中，车体采用缩小比例的200 mmx300 mm、带有差速器的后轮驱动模型车模拟。控制器是以单片机MC9S12DG 128为核心，配合车体上的传感器和动力装置以控制AGV稳定运行。传感器由测向的红外传感器和测速的霍尔传感器组成。动力装置是由蓄电池驱动的直流电机和舵机构成，分别控制速度和转向。这4部分配以相应的驱动电路，能自主识别路径，控制模型车稳定运行.AGV模型车如图1所示。
AGV与MCU可以看成一个自动控制系统，是由传感器、信息处理、控制算法、执行机构4部分组成。其硬件部分是以单片机为核心，配有传感器、执行机构以及相应的驱动电路构成控制系统：信息处理与控制算法则由控制软件完成。图2所示是硬件
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