ABB机器人软件【操作员手册中文】

操纵器文档的类别 操纵器文档分为多个类别。以下列表基于文档的信息类型编制，而未考虑产品为标准 型还是选购型。 列出的所有文档都可从ABB通过DVD订购。列出的文档对M2004操纵器系统有效。 产品手册 操纵器、控制器、DressPack/SpotPack和其他大多数硬件交付时一般都附有包含以 下内容的产品手册： • 安全信息。 • 安装与调试（介绍机械安装或电气连接）。 • 维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿 命）。 • 维修（介绍所有建议的维修程序，包括零部件）。 • 校准. • 停用。 • 参考信息（安全标准、单位换算、螺钉接头和工具列表）。 • 带分解图的备件列表（或者单个备件列表的参考信息）。 • 电路图（或电路图参考信息）。 技术参考手册 技术参考手册介绍了机器人产品的参考信息。 • Technical reference manual - Lubrication in gearboxes：关于操纵器齿轮箱 的润滑油类型和用量的说明。 • Technical reference manual - RAPID overview：RAPID 编程语言概述。 • Technical reference manual - RAPID Instructions, Functionsand Datatypes： 所有 RAPID 指令、函数和数据类型的说明和语法。 • Technical reference manual - RAPID kernel：RAPID 编程语言的正式描述。 • Technical reference manual - System parameters：系统参数和配置工作流程 说明。 应用手册 特定的应用产品（例如软件或硬件选项）在应用手册中介绍。一本应用手册可能涵盖 一个或多个应用产品。 应用手册通常包含以下信息： • 应用产品用途（作用及使用场合）. • 随附的内容（如电缆、I/O 电路板、RAPID 指令、系统参数和计算机软件光 盘）。 • 如何安装所包含的或所需的硬件。 • 如何使用应用产品. • 应用产品使用示例. 操作员手册 操作员手册说明了产品的实际处理过程。手册面向与产品有着直接接触操作的人员， 即生产车间操作员、程序员和故障排除人员. 此套手册包括（特别是）：: • 操作员手册 - 紧急安全信息 • 操作员手册 - 一般安全信息 • 操作员手册 - 使用入门、IRC5 和 RobotStudio • Operating manual - Introduction to RAPID • 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 • 操作员手册 - RobotStudio • 操作员手册 - IRC5 故障排除，用于控制器和操纵器 安全 人员安全 机器人速度慢，但是很重并且力度很大。在机器人运动过程中的停顿和停止之后都有 可能发生危险。即使可以预测运动轨迹，但外部信号也可能改变操作，会在没有任何 警告的情况下，产生料想不到的运动。 因此，在进入机器人工作区域前请确保所有安全守则都被严格执行。 安全守则 在开始操作机器人之前，请确保已经熟悉了解手册操作员手册 - 一般安全信息中描述 的安全守则。 1 RobotStudio 简介 1.1 什么是 RobotStudio RobotStudio 是一款 PC 应用程序，用于机器人单元的建模、离线创建和仿真。 RobotStudio 允许您使用离线控制器，即在您 PC 上本地运行的虚拟 IRC5 控制器。 这种离线控制器也被称为虚拟控制器 (VC)。RobotStudio 还允许您使用真实的物理 IRC5 控制器（简称为“真实控制器”）。 当 RobotStudio 随真实控制器一起使用时，我们称它处于在线模式。当在未连接到真 实控制器或在连接到虚拟控制器的情况下使用时，我们说 RobotStudio 处于离线模 式。 RobotStudio 提供以下安装选项： • 完整安装。 • 自定义安装，允许用户自定义安装路径并选择安装内容。 • 最小化安装仅允许您以在线模式运行 RobotStudio。 1.2.6 坐标系 概述 本节介绍了离线编程最常用的坐标系。在 RobotStudio 中，您可以使用坐标系（在下 面说明）或用户定义的坐标系进行元素和对象的相互关联。 层次结构 各坐标系之间在层级上相互关联。每个坐标系的原点都被定义为其上层坐标系之一中 的某个位置。以下内容介绍了常用的坐标系统。 工具中心点坐标系 工具中心点坐标系（也称为TCP）是工具的中心点。您可以为一个机器人定义不同的 TCP。所有的机器人在机器人的工具安装点处都有一个被称为 tool0 的预定义 TCP。 当程序运行时，机器人将该 TCP 移动至编程的位置。 RobotStudio 大地坐标系 RobotStudio 大地坐标系用于表示整个工作站或机器人单元。这是层级的顶部，所有 其他坐标系均与其相关（当使用 RobotStudio 时）。 基座 (BF) 基础坐标系被称为“基座 (BF)”。在 RobotStudio 和现实当中，工作站中的每个机器人 都拥有一个始终位于其底部的基础坐标系。 任务框 (TF) 在 RobotStudio 中，任务框表示机器人控制器大地坐标系的原点。 以下图片说明了基座与任务框之间的差异。 在图片的左侧，任务框与机器人基座位于同一位置。在图片的右侧，已将任务框移动 至另一位置处。