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涂胶机器人 面向制鞋工艺的机器人涂胶运动控制及系统研发
资料介绍
随着 当 今制鞋行业竞争的 加剧 以及人们对鞋类产 品质量要求的 不断提高 ， 制鞋企业 在生产技术方面不断地面临新的挑战 。 制造装备 的落后及经济环境 的 恶劣 ， 使很多 制鞋 企业面临着生存危机 。 本文在浙江省重大科技项 目 的 资 助下 ， 针对手工涂胶中 产生的涂 胶质量不稳定 、 生产效率低 以 及对工人身 体健康造成严重威胁等 问 题展开 了 研究。 论文 结合制鞋涂胶工艺 ， 提 出 了 采用 工业机器人进行涂胶操作 ， 以代替手工涂胶 ， 节约生产 成本及提高涂胶质量 ， 对实现制鞋生产 自 动化具有重要意义。 本文主要做的研究成果如 下 ： 、 本文首先针对制鞋 中 的 涂胶工艺进行 了 研究 ， 根据研究分析得到胶膜厚度与剥 离 强度之间 的关系 ， 然后结合胶膜与胶黏剂浓度 、 浸润等因 素的 关系 ， 建立起 了 涂胶机 器人速度与胶膜厚度之间 的模型 ， 最后对模型进行了 实验验证 。 、 针对运动涂胶路径的 生成 ， 本文提 出 了 基于鞋样样本生成路径的方法 。 首先对 鞋样样本坐标系与机器人空 间 坐标系 的 统一进行 了 研究 ， 然后对机器人在笛卡尔任务空 间 中 出 现的奇异点 问 题进行 了 分析 ， 提 出 了 将点 的三维 问 题转变成一维 问 题 ， 并给 出 了 解决策略 。 接着 ， 针对运动姿态 问 题进行了 约 定 ， 使机器人运动 得到 了 确 定 ， 最后 针对 规划 的 路径进行 了 运动仿真验证 。 、 为 了 实现机器人末端涂胶执行器随着运动路径实时切 向 跟随 ， 本文首先对涂胶 执行器 的胶 口 处速度进行 了 分析 ， 然后根据不 同运动 曲 线路径生成 了 切 向 方 向 角 ， 最后 对运动轨迹转节点 处速度进行 了 规划 ， 减小 因 为速度减速为 零所造成 的 效率低 以及胶膜 厚度过厚 、 涂胶不均匀 。 『 、 首先对控制系 统进行了 总 体设计 ， 然后 结合机器人 语言 以 及便于 网 络通 信服务幵 发的 语言 ， 对控制器 通信进行了 客户 端开发 ， 并封装成 库 。 最 后在 上进行 了 系统程序设计幵 发 ， 利用 封装成 库实现了 对机 器人的控制 。
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| 面向制鞋工艺的机器人涂胶运动控制及系统研发_吴茂敏.pdf | 25M |
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