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面向机器人标定的单激光跟踪仪顺序多站式测量系统建模与分析
资料介绍
为实现大型串联工业机器人的高精度标定，搭建了一种单激光跟踪仪的顺序多站式测量系统
。
该系统
仅需单台激光跟踪仪，先后在不同的基站位置对工业机器人的末端位置进行独立测量，并基于多边测量方法计算
机器人的末端位置
。
计算过程中仅需激光跟踪仪的距离信息，有效地优化了末端位置的测量不确定度
。
首先，建
立了该测量系统的仿真模型，深入地分析了测量点的数量与分布形状
、
测量距离以及工业机器人定位精度等因素
对系统测量精度的影响; 然后，依据分析结果确定单激光跟踪仪顺序多站式测量系统的搭建方案
。
实验结果表明:
该系统在
2. 5 m
距离上的测量误差仅为
0. 023 mm
，优于激光跟踪仪的测量精度，满足大型串联工业机器人参数标
定的测量精度要求
。
部分文件列表
| 文件名 | 文件大小 | 修改时间 |
| 面向机器人标定的单激光跟踪仪顺序多站式测量系统建模与分析_乔贵方.caj | 2031KB | 2020-12-03 08:55:34 |
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