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面向机器人标定的单激光跟踪仪顺序多站式测量系统建模与分析

更新时间:2020-12-03 09:23:40 大小:2M 上传用户:liqiang9090查看TA发布的资源 标签:机器人 下载积分:2分 评价赚积分 (如何评价?) 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

为实现大型串联工业机器人的高精度标定,搭建了一种单激光跟踪仪的顺序多站式测量系统

该系统
仅需单台激光跟踪仪,先后在不同的基站位置对工业机器人的末端位置进行独立测量,并基于多边测量方法计算
机器人的末端位置

计算过程中仅需激光跟踪仪的距离信息,有效地优化了末端位置的测量不确定度

首先,建
立了该测量系统的仿真模型,深入地分析了测量点的数量与分布形状

测量距离以及工业机器人定位精度等因素
对系统测量精度的影响; 然后,依据分析结果确定单激光跟踪仪顺序多站式测量系统的搭建方案

实验结果表明:
该系统在
2. 5 m
距离上的测量误差仅为
0. 023 mm
,优于激光跟踪仪的测量精度,满足大型串联工业机器人参数标
定的测量精度要求

部分文件列表

文件名文件大小修改时间
面向机器人标定的单激光跟踪仪顺序多站式测量系统建模与分析_乔贵方.caj2031KB2020-12-03 08:55:34

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