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基于激光雷达的农业机器人果园树干检测算法
资料介绍
针对丘陵山区果园中的斜坡及杂草影响果树检测精度的问题，提出了一种基于激光雷达的树干检测算法
。
首先，利用单线激光雷达获取环境信息，通过数据预处理滤除噪声点及无法利用的数据点，以树干为目标设定聚类
半径，根据数据点到激光雷达的距离自适应设定聚类阈值，完成初步聚类; 然后，利用初步聚类结果及地面类内数
据点量大
、
且大致呈一条直线的特征，将数据点超过一定数量的类进行二次曲线拟合，将拟合半径大于一定阈值的
类视为地面干扰，并将其剔除; 最后，利用杂草枝叶类中数据点之间距离不连续的特征，将存在一定数量的相邻数
据点距离较大的类视为杂草枝叶类，并将其剔除，从而完成对果园中果树树干的检测
。
结果表明: 在无干扰情况
下，对树干的误检率为
0. 76% 、
漏检率为
1. 90%
，平均正确率为
97. 3%
; 在只存在地面干扰的情况下，树干检测平
均正确率为
96. 1%
; 在只存在杂草干扰的情况下，树干检测平均正确率为
91. 4%
; 在同时存在地面和杂草干扰的情
况下，树干检测平均正确率为
91. 9%
，综合以上各种情况的树干检测平均正确率为
95. 5%
，该方法可用于丘陵山区
树干较明显的乔化果园中的树干检测，为精准农业装备在丘陵山区果园中的导航应用提供参考
。
部分文件列表
| 文件名 | 文件大小 | 修改时间 |
| 基于激光雷达的农业机器人果园树干检测算法_牛润新.caj | 1265KB | 2020-12-03 09:00:20 |
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资料：bitboy
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