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机器人传感器在智能穿戴与外骨骼机器人中的应用.docx
资料介绍
机器人传感器在智能穿戴与外骨骼机器人中的应用
引言
智能穿戴与外骨骼机器人通过将传感器、执行器、控制器集成于可穿戴设备，增强或辅助人类的运动能力与感知能力。传感器系统在智能穿戴与外骨骼中发挥着核心作用——IMU检测人体运动姿态，力传感器测量人与外骨骼的交互力，肌电传感器检测肌肉活动，脑电传感器检测大脑意图。2026年，外骨骼机器人在医疗康复、工业辅助、军事增强等领域实现了规模化应用，传感器技术的进步推动了外骨骼从刚性结构向柔性轻量化方向发展。本文系统阐述智能穿戴与外骨骼机器人的传感器技术及其应用。
人体运动感知传感器
IMU运动捕捉
IMU通过加速度计与陀螺仪测量人体各肢体的运动，在智能穿戴中实现运动捕捉。将多个IMU传感器安装在人体各肢体上，通过姿态融合算法估计各肢体的姿态，通过运动学模型重建全身运动。IMU运动捕捉的优势在于不受空间限制，在室内外均可使用，在体育训练中分析运动员的运动姿态，在康复训练中评估患者的运动功能。在2026年，IMU运动捕捉系统的精度已接近光学运动捕捉系统，在运动分析中具有成本低、便携性好的优势。
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| 1838-机器人传感器在智能穿戴与外骨骼机器人中的应用.docx | 39K |
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