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机器人传感器在具身智能自主决策与任务执行中的应用.docx
资料介绍
机器人传感器在具身智能自主决策与任务执行中的应用
引言
具身智能自主决策能力使机器人能够理解复杂任务指令，自主规划任务执行方案，在真实物理世界中完成长时序、多步骤的操作任务。传感器系统在自主决策与任务执行中提供关键的状态感知与环境理解信息——视觉传感器感知环境变化，触觉传感器感知接触状态，力觉传感器感知交互力，结合大语言模型的语义理解能力，机器人能够将自然语言指令分解为可执行的子任务序列。2026年，成都人形机器人创新中心发布了全球首个复杂语言指令集全自主（无遥控）超长视野机器人任务执行系统，将世界模型与VLA方案纳入统一框架，建立从任务理解到技能选择再到动作执行的完整闭环。本文系统阐述传感器在具身智能自主决策与任务执行中的关键作用。
自主决策的传感器基础
环境状态感知
环境状态感知通过视觉传感器、激光雷达、触觉传感器等，获取机器人周围环境的完整状态信息。视觉传感器通过RGB-D相机获取场景的图像与深度信息，用于目标检测、场景理解、状态变化检测。激光雷达通过激光扫描获取环境的三维点云，用于建图、定位、障碍物检测。触觉传感器通过接触感知获取物体的表面属性与接触状态。在自主决策中，环境状态感知为任务规划提供环境状态输入，使机器人能够理解当前环境的状态与变化。
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| 1833-机器人传感器在具身智能自主决策与任务执行中的应用.docx | 40K |
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