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资料介绍
机器人多传感器标定与联合校准技术
引言
现代机器人平台搭载了多种类型的传感器，包括视觉传感器、激光雷达、IMU、关节编码器、力矩传感器、力传感器、触觉传感器等。这些传感器在独立工作时具有各自的精度与性能，但当它们协同工作时，传感器之间的标定误差——坐标系偏差、时间偏差、参数偏差——会显著影响多传感器融合的精度。多传感器标定通过建立各传感器坐标系之间的精确变换关系，消除传感器之间的偏差，使多传感器数据能够在统一的参考框架中融合。本文系统阐述机器人多传感器标定的技术原理、方法及其在机器人系统集成中的应用。
传感器标定基础
内参标定
内参标定确定传感器自身的内部参数，是传感器外参标定的基础。相机内参标定通过张正友标定法，使用棋盘格标定板确定相机的焦距、主点、畸变系数等参数，标定后重投影误差通常低于0.1像素。IMU内参标定通过六位置法确定加速度计的零偏、灵敏度、轴间对准误差，通过转台法确定陀螺仪的零偏、灵敏度，标定后IMU的零偏稳定性在静态条件下可达每小时1度以下。激光雷达内参标定通过标准平面法确定激光雷达的测距偏置、角度偏置等参数，标定后测距精度在厘米级别。
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| 1825-机器人多传感器标定与联合校准技术.docx | 39K |
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