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机器人传感器在自动驾驶与移动机器人底盘中的应用.docx
资料介绍
机器人传感器在自动驾驶与移动机器人底盘中的应用
引言
移动机器人底盘是各类轮式与履带式机器人的运动基础，从工业AGV到服务机器人，从自动驾驶汽车到户外巡检机器人，底盘的运动控制与导航能力决定了机器人的机动性与任务执行能力。传感器系统在移动机器人底盘中的应用涵盖了运动控制、环境感知、定位导航、安全保护等多个方面。轮式编码器测量行驶距离与速度，IMU测量底盘姿态与运动，激光雷达与视觉传感器实现定位与避障，安全传感器保障行驶安全。本文系统阐述移动机器人底盘传感器的技术原理、配置方案及其在自动驾驶中的应用。
底盘运动控制传感器
轮式编码器
轮式编码器通过测量车轮的旋转角度与速度，推算机器人的行驶距离与速度。增量式编码器通过光电或磁感应原理，输出脉冲信号，通过脉冲计数测量旋转角度。绝对式编码器通过编码盘输出绝对位置，在机器人上电后无需回零即可获取当前位置。轮式编码器的测量精度受车轮直径误差、打滑、路面不平等因素影响，在松软地面或光滑地面上，编码器里程计会产生累积误差。轮式编码器与IMU、视觉里程计等传感器融合，在GPS拒止环境中维持位置估计。
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| 1819-机器人传感器在自动驾驶与移动机器人底盘中的应用.docx | 40K |
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