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基于16位单片机MC9S12DG128B智能车系统的设计
资料介绍
根据第一届“飞思卡而”杯全国大学生智能汽车邀请赛的技术要求，设计制作了智能车控制系统，该系统功能完善、运行稳定、可靠性高。系统由控制核心(MCU)模块、电源管理模块、路径识别模块、后轮电机驱动模块、转向舵机控制模块、速度检测模块、电池监控模块、小车故障诊断模块、LCD数据显示模块以及调试辅助模块组成。 系统主控制核心采用了freescale 16位单片机MC9S12DG128B。该系统是在Codewarrior软件平台基础上设计完成的，采用C和汇编语言混合编程。除了能够很好地完成比赛外，还提供非常强大的辅助模块。包括电池监控模块、小车故障诊断模块、LCD数据显示模块以及调试辅助模块。系统在电机控制模块中采用了数字PID控制器，该控制器技术成熟，结构简单，参数容易调整，不一定需要系统的确切数字模型，在工业中有着很广泛的应用。在路径识别模块，系统利用了freesacle S12系列单片机提供的模糊推理机。为了提高系统的可靠性，系统在软硬件方面都采用了抗干扰技术。包括光电隔离技术、电磁兼容性分析、数字滤波技术等。 在已经结束的第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛中，该智能车控制系统取得了不俗的成绩，在全国具有“自动化博士点授予权”的57所大学的112支代表队中，获得了第56名的佳绩，并获得“优胜奖”。
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