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L6C系列CANopen技术指导手册
资料介绍
1端口连接及设置
本章主要介绍雷赛L6C系列伺服驱动器CAN总线连接器的定义及通讯设置。
1.1CAN总线连接器
雷赛L6C系列驱动器CAN总线端口采用的是标准RJ45规范，其端口定义如下：
提示：在L6C系列驱动器内部硬件电路已经有120欧姆的终端电阻接入，用户不必再附加终端电阻。
1.2L6C系列通讯参数设置
驱动器通讯地址可以设置的范围为1-127（由于有些主站也要设置通讯地址，驱动器通讯地址须设置为主站地址以外的值），控制模式设置为CANopen模式（对应参数值设置为8），波特率与参数设置值的对应关系如下表：
在雷赛L6C系列驱动器端可以通过操作面板或者驱动器上位机软件来修改通讯参数，驱动器参数与CANopen通讯参数对应关系如下表：
本章主要介绍CANopen协议及L6C系列的CANopen通讯功能。
2.1CANopen协议概述
CAN（Controller Area Network）现场总线仅仅定义了物理层、数据链路层，没有规定应用层；本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN报文中的各个数据位的具体作用。同时，随着CAN总线在工业自动化的应用越来越需广泛，就更加迫切的需要一个开放的、标准化的高层协议。
CANopen是一种以CAN为基础的上层协议，是CiA（CAN-in-Automation）定义的标准协议，在发布后不久就获得了广泛的承认。依靠CANopen协议的支持，可以将不同厂商遵循CANopen标准的设备通过CAN总线进行网络连接。
在OSI模型中，CAN标准与CANopen协议之间的关系如下图所示：
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