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传感器在机器人中的应用综述-感知系统的核心架构.docx
资料介绍
传感器在机器人中的应用综述：感知系统的核心架构
引言
机器人从"能走能跳"到"能干能赚"的跨越，核心在于感知能力的提升。传感器作为机器人的"感官神经"，使机器人能够感知外部环境、自身状态以及与物体的交互力。2026年，全球人形机器人出货量同比增长274.5%，行业从实验室验证进入小批量商用阶段。传感器——特别是六维力传感器、触觉传感器、IMU惯性测量单元和视觉传感器——正从机器人的"高配"变成"标配"。力觉传感器更被誉为"过去十年是视觉感知的十年，未来十年是力觉感知的十年"。
机器人传感器分类体系
本体感知传感器
· 关节角度传感器：检测关节位置和角度，用于运动控制
· 力矩传感器：检测关节输出力矩，实现力控
· IMU惯性测量单元：检测机器人本体的加速度和角速度
· 编码器：检测电机转子的位置和速度
环境感知传感器
· 视觉传感器：摄像头、深度相机、激光雷达
· 触觉传感器：电子皮肤、阵列式触觉传感器
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| 1430-传感器在机器人中的应用综述-感知系统的核心架构.docx | 38K |
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