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基于液压SEA的仿生机器人驱动器设计研究
资料介绍
摘要：根据液压串联弹性驱动器(以下简称液压SEA)驱动仿生机器人关节的需要，设计了一种新型驱动器，其驱动电路采
用三级控制结构和深度电流负反馈技术。阐述了驱动器的设计原理和动态特性分析，并对制作的驱动器物理系统进行了性
能测试。结果表明，驱动器输出负载电流稳定， 线性度好， 响应速度快，满足设计要求。
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