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基于嵌入式平台的双目主动测距系统
资料介绍
双目视觉测量是一种高效、非接触性的先进检测技术,在机器人自导引、交通、军事、医学诊断及工业检测等领域的应用日趋广泛。本文以机器人智能避障中自动测距为应用背景,设计并实现了一套基于嵌入式平台的双目主动测距系统。
该系统采用激光器探测前方障碍物,以激光点作为视觉匹配特征,提高系统对目标定位的主动性,并有效降低视觉匹配的算法复杂度；采用扫描技术,通过电机来带动激光发射器,扩大探测范围；采用嵌入式平台开发,系统具备微型化、实用等特点。
文章首先阐述了视觉测量技术的原理,在总结已有视觉测距系统的特点及国内外研究现状的基础上,根据双目主动测距系统的设计要求,设计了系统的总体框架。然后,采用51单片机为电机控制芯片,完成了激光发射模块的软硬件设计,实现了激光扫描前方范围的功能；选择USB摄像头,完成双路视频采集装置的搭建；采用基于ARM9的嵌入式平台作为测距模块,完成了底层软件的移植。在搭建好系统底层开发平台后,进而完成了视频采集及显示,激光点的图像滤波、分割,匹配等应用程序的开发,最终实现系统测距功能。
实验测试表明系统测距范围和误差符合设计要求；主动探测性强,实时性较好且成本较低。
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