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城轨列车自动驾驶广义预测控制器的算法研究

更新时间:2019-06-25 13:53:01 大小:3M 上传用户:江岚查看TA发布的资源 浏览次数:655 下载积分:2分 下载次数:0 次 标签:自动驾驶预测控制器 出售积分赚钱 评价赚积分 ( 如何评价?) 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

摘要:近年来,轨道交通发展非常迅速,其中ATO 设备负责列车的牵引和制动,这直接影响城轨运行的安全和效

率。已有的城轨ATO控制方法由于控制算法过于复杂,或者需要迭代求解且计算时间不确定等,因而仅具有理论意

义,难以在工程上实现。广义预测控制算法就是一种简单高效、易于工程实现的控制算法,但是其设计之初并没有

考虑ATO控制的特殊需求。通过改进广义预测控制算法,在优化目标中增加了超调抑制项,重新推导预测输入表达

式,并增加输入饱和约束,设计了采用二次曲线的平滑的牵引和制动目标曲线,从而保障乘客乘车的安全性和舒适

性。通过仿真,证明算法的易用性、安全性和有效性。


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