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做四轴飞行器的经验总结
资料介绍
从开始做四轴到现在,已经累计使用了三个月的时间,从开始的尝试用四元数法进行姿态检测,到接着使用的卡尔曼滤波算法,我们走过了很多弯路,我在从上周开始了对德国人四轴代码的研究和移植,发现德国人的代码的确有他的独到之处,改变了很多我对模型的想法,因为本人是第一次尝试着制作模型,因此感觉很多想法还是比较简单。经过了一周的时间,我将德国人的代码翻译并移植到了我目前的四轴上,并进行了调试,今天,专门请到了一个飞直升机的教练,对我们的四轴进行试飞,并与一个华科尔的四轴进行了现场比较,现在我们四轴的稳定性已经达到了商品四轴的程度。下面是我这一周时间内对德国人代码的一些理解:
德国人代码中的姿态检测算法:
首先,将陀螺仪和加速度及的测量值减常值误差,得到角速度和加速度,并对角速度进行积分,然后对陀螺仪积分和加速度计的数值进行融合。融合分为两部分,实时融合和长期融合,实时融合每一次算法周期都要执行,而长期融合没256个检测周期执行一次,(注意检测周期小于控制周期的2ms)
部分文件列表
文件名 | 大小 |
做四轴飞行器的经验总结.doc | 230K |
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全部评论(2)
2018-07-27 10:01:18suxindg
谢谢分享
2018-07-26 07:57:13blust5
学习下