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智能汽车大赛成都信息工程大学技术报告
资料介绍
电磁直立车的系统整体结构如图所示。KEA128 微处理器通过三个电感采集后，通过差比和得到车体和赛道中线的偏差信息；通过采集陀螺仪数据分析计算过桥信息；通过采集编码器对车轮转速的脉冲数，得到车行进的速度数据。通过微处理器对电感偏差处理，对角度、速度进行 PID 控制，最后 PWM波输出驱动电机。在调试过程中，通过蓝牙传输给上位机观察电感采集的偏差、车身角度等实时数据，便于了解车的实时状态控制进行调试。
智能汽车各系统的控制都是在机械结构的基础上实现的，因此在设计整个软件架构和算法之前一定要对整个模型车的机械结构有一个全面清晰的认识，然后建立相应的数学模型，从而再针对具体的设计方案来调整赛车的机械结构，并在实际的调试过程中不断的改进优化和提高结构的稳定性。本章将主要介绍智能汽模型车型车的机械结构和调整方案。
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