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PID-小车类-两轮自平衡小车资料
资料介绍
#define PI (3.14159265)
// 度数表示的角速度*1000
#define MDPS (70)
// 弧度表示的角速度
#define RADPS ((float)MDPS*PI/180000)
// 每个查询周期改变的角度
#define RADPT (RADPS/(-100))
// 平衡的角度范围;+-60度(由于角度计算采用一阶展开,实际值约为46度)
#define ANGLE_RANGE_MAX (60*PI/180)
#define ANGLE_RANGE_MIN (-60*PI/180)
// 全局变量
pid_s sPID; // PID控制参数结构体
float radian_filted=0; // 滤波后的弧度
accelerometer_s acc; // 加速度结构体,包含3维变量
gyroscope_s gyr; // 角速度结构体,包含3维变量
int speed=0, distance=0; // 小车移动的速度,距离
int tick_flag = 0; // 定时中断标志
int pwm_speed = 0; // 电机pwm控制的偏置值,两个电机的大小、正负相同,使小车以一定的速度前进
int pwm_turn = 0; // 电机pwm控制的差异值,两个电机的大小相同,正负相反,使小车左、右转向
float angle_balance = 0; // 小车的平衡角度。由于小车重心的偏移,小车的平衡角度不一定是radian_filted为零的时候
部分文件列表
文件名 | 大小 |
08. PID-小车类-两轮自平衡小车资料/2nd Order Comp Filter Simulation.pdf | |
08. PID-小车类-两轮自平衡小车资料/L298N模块原理图及使用说明.pdf | |
08. PID-小车类-两轮自平衡小车资料/balance-20130511.rar | |
08. PID-小车类-两轮自平衡小车资料/两轮自平衡小车资料.zip | 8554KB |
08. PID-小车类-两轮自平衡小车资料/ |
全部评论(5)
2022-09-16 15:23:01卡魔
感谢
2020-10-31 13:05:40bingdianredu
先下载看看
2020-08-25 11:16:29夏莎莎
支持一下
2020-03-21 22:40:34mj8abcd
谢谢分享!!!!!
2020-03-13 09:11:50qq624811130
还可以抱着你