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三轴WiFi摄像头舵机云台的设计与实现
资料介绍
云台是安装、固定摄像机的支撑设备。随着无线通信网络技术的不断发展，云台的应用已经从摄影艺术拓展到军事、交通建设、水利工程、生态研究、城市规划等领域。在无人工作的环境中，需要云台能克服风向、重心偏移等环境的变换，自动调整并保持水平位置。
本设计提出一种三轴云台系统，以STC公司的IAP15F2K61S2单片机作为控制核心，由直流稳压电源模块，WiFi数传模块，MPU-6050陀螺-加速度仪模块，舵机等五部分组成。单片机通过MPU-6050采集云台当前姿态信号，执行滑动平均滤波算法和PID算法，产生PWM信号来控制X轴、Y轴舵机的转动角度，使云台上摄像头保持在水平位置;上位机通过WiFi数传模块向云台发送指令，控制云台Z轴舵机转动，使摄像头具备360°旋转功能。
文章首先介绍云台的研究和发展现状、提出云台设计的总体方案，并详细介绍云台各组成模块及硬件电路设计，介绍PID算法的应用。给出主程序、数据采集程序、转换程序和PID算法控制程序、中断程序流程图。
所设计的云台系统，经调试运行，实现了自动平衡功能和摄像头拍摄图像传输功能，系统较为稳定，达到了预期的目标，为今后进一步开发应用打下基础。
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| 三轴WiFi摄像头舵机云台的设计与实现.pdf | 12M |
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