- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
基于stm32单片机的四轴飞行器控制技术的研究
资料介绍
微小型四旋翼飞行器具有以下优点:机械设计简单、飞行灵活、能够垂直起降以及安全性高。因此，在工程应用上前景广阔，可进行气象数据采集、空中影像、灾害救援、智能交通、农业喷洒等。本文的研究目的是设计制作一架用于工程实际应用的四旋翼飞行器，分析设计了四旋翼飞行器实验平台的制作方案，以及对其进行数学建模并在此基础上设计了姿态控制系统。
首先，进行需求分析，分析了四旋翼飞行器的机械、嵌入式软硬件系统的整体设计方案。其中，嵌入式系统设计主要讨论了硬件选型和软件系统程序流程的设计。对四旋翼飞行器进行数学建模分析。根据四旋翼飞行器的飞行原理以及牛顿运动方程，构建了四旋翼飞行器的非线性动力学模型。并基于一定的假设和简化，建立了四旋翼飞行器的线性模型，为飞行控制系统的设计奠定了基础。通过实验数据拟合模型参数，并且验证模型的稳定性与鲁棒性。阐述了捷联惯性导航的基本原理，分析了惯性导航姿态解算的三种方法，采用扩展卡尔曼算法由传感器数据获得实时姿态角。在建模的基础之上设计LQG控制器，并采用LTR技术和实验确定二次最优控制和卡尔曼滤波器中的参数。通过仿真和飞行实验验证控制器在跟踪、保持、抗噪、鲁棒等方面的性能，并与PID控制器分析比较了飞行器的动态性能。
通过四旋翼飞行器的室外飞行实验，验证所设计的姿态控制器性能。实验结果表明，本文设计的控制器取得了良好的控制效果，符合实际工程应用的飞行器的基本要求，从而验证了本文嵌入式软硬件设计和控制系统设计的可行性。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 基于stm32单片机的四轴飞行器控制技术的研究.pdf | 9M |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
21ic小能手 打赏10.00元 2天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 2天前
-
cai0603 打赏3.00元 3天前
用户：CJQ_ENJOY
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
cai0603 打赏3.00元 3天前
用户：dongshao
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏270.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏160.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏160.00元 3天前
用户：w1966891335
-
21ic下载 打赏50.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏90.00元 3天前
用户：cooldog123pp
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：铁蛋锅
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：happypcb
-
21ic下载 打赏50.00元 3天前
用户：forgot
-
21ic下载 打赏10.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：wanglu6666
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：人间留客
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：jyxjiyixing
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：akae_du
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：ouyang_56
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
xlhtracy 打赏10.00元 3天前
-
xlhtracy 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
xlhtracy 打赏5.00元 3天前
-
czmhcy 打赏1.00元 3天前
资料：bitboy
全部评论(0)