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基于STM32的六足机器人控制系统设计
资料介绍
摘要：基于仿生原理．以STM32F103vET6为核心的控制芯片构建硬件控制系统。利用无线遥控器使芯片的通用定时器产生
18路PWM波控制机器人各个关节的运动，同时通过串口能在上位机实时显示GPS、超声波测距传感器、加速度计、陀螺仪的
输出数据，该机器人能严格按三角步态行走，实现诸如直线、转弯、躲避障碍物等行走功能。实验结果表明，六足机器人
的18个关节运动平稳，对复杂运动步态的控制精确，实现了在地面的稳定运动。
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