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基于STM32的双轮机器人控制系统研究与设计
资料介绍
自美国发明家Dean Kamen于1995年发明设计了第一台平衡机器人Segway以来,平衡机器人便受到人们极大的关注。它的特点是两个车轮共轴,可差动运动,依照倒立摆原理达到动态平衡。但是平衡车发展到现在,它的应用领域仅限于交通领域,而且价格不菲。此外,由于平衡机器人是一个非线性、不稳定的系统,处于平衡状态时,需要不断调整车轮的扭矩,这样系统就会处于耗电状态,一旦电量不足就会失去平衡。因此,如何使平衡机器人在功能丰富的同时降低成本,以及如何节约宝贵的电池电量成为了本文重点研究的课题。 为此,本文提出了基于STM32的双轮机器人,对控制系统重新设计,它的特点是在不需要工作的时候,可遥控关闭系统,使系统处于休眠状态,达到节能的目的
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