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saber与matlab协同仿真
资料介绍
Saber可以和Simulink 实现协同仿真（Co-Sim），仿真时以Saber为主机，调用Simulink，两个软件以固定时间步长交换数据运用Saber和Simulink 进行协同仿真的关键在于接口定义，需要在两个软件环境中分别进行适当的定义，才能实现Co-Sim.下面以Saber软件自带的实例来介绍一下如何实现Saber/Simulink协同仿真.
首先确定是否已经安装了Saber和Simulink软件，本文Saber的版本是2012，MATLAB的版本是R2010b.接下来需要在Sketch中安装与Simulink 版本匹配的Co-Sim文件，具体过程如下：
1在Sketch环境中打开Open the Saber/Simulink co-simulation tool出现如下图所示的界面.
2选择Edit->Matlab>set up...命令出现如下图所示的对话框.
3在该对话框中选择合适的MATLAB版本并将需要的文件安装在MATLAB安装目录下的work目录下，共有三个文件，具体如下：
接下来需要在Simulink 中定义有Simulink仿真的那部分模型的输入输出接口.本文选择的是Saber软件自带的Saber/Simulink RTW实例，位于
E:\saber2012 lib\tool modellSimulink2SaberRTWexport\throttle controller目录下，对该实例进行适当的修改，就可以用来实现Saber/Simulink的协同仿真（这里需要注意MATLAB版本，不同的版本有不同的目录，都在目录下），具体
过程如下：
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| saber与matlab协同仿真.pdf | 868K |
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