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三种实时操作系统rtthread、freertos、μc-os
资料介绍
1.FreeRTOS特点：免费嵌入式软件源代码，设计小巧，简单易用，有许多支持架构的免费开发工具，可移植性非常好的源代码结构，主要用C.
任务调度：
对任务优先级分配没有限制-可以为多个实时任务分配相同的优先级，0优先级为最低的优先级。
固定优先级抢占式，调度器保证总是在所有可运行的任务中训责具有最高优先级的任务：被选中的任务具有不止一个任务，调度器会让这些任务轮流运行。
对可创建的实时任务数量没有软件限制。对于优先级反转，采用优先级继承机制。
支持实时任务和协同程序。
任务运行要在主函数中启动调度器，任务在主函数或其他任务中声明拥有心跳中断钩子函数
允许调度器的关闭与开启、中断的开关
通讯机制：
队列、二进制信号量、计数信号量、递归信号量和互斥体，用于任务之间的通信和同步，或实时任务和中断之间（没有邮箱机制）创新事件组（或事件标志）实施。
具有优先级继承的互斥体。
信号量和队列没有控制块，使用前要在主函数中定义中断服务程序要在主函数中声明，如：
声明：dos_setvect（0x82，vExamplelnterruptHandler）
而在任务中要用_asm（int 0x82}进入中断。
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