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基于改进RRT_Connect的无人机航迹规划算法
资料介绍
针对双向快速扩展随机树(
ＲＲT-Connect
) 在复杂环境中路径规划的采样具有随机性问题，提出一
种人工势场法与
ＲＲT-Connect
算法结合的改进算法(
PＲＲT-Connect
) ，优化采样和扩展策略; 同时采用选择
性启发因子选择改进算法搜索树新节点产生的方向; 最后根据无人机的性能约束对规划出的路径进行修
剪以及采用三阶贝塞尔曲线对最终的路径进行路径平滑，使所规划出的路径更接近最优解
。
仿真结果表
明: 改进算法具有效率高
、
收敛性好
、
规划能力强和稳定性好的特点，并且能很好地规避突发障碍物，可以
很好地解决复杂环境下无人机的路径规划问题
。
部分文件列表
| 文件名 | 文件大小 | 修改时间 |
| 基于改进RRT_Connect的无人机航迹规划算法_张顺.caj | 486KB | 2020-12-02 08:34:46 |
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