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ROS基础与架构

更新时间：2019-11-28 17:32:51 大小：6M 上传用户：sun2152查看TA发布的资源 标签：ros 下载积分：0分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(1) 举报

资料介绍

ROS，不仅仅是一个中间件，它是：

·抽象的机器人操作系统

·包含了大量软件包、软件开发工具

·适合于分布式处理、多机器通讯和配置

·实时系统调试和数据分析

·开发语言独立（C++/PYTHON/LISP/JAVA等）

ROS文件架构

·Packages:ROS软件包的主要组成，可以包含ROS的多个运行进程（节点NODE）、ROS依赖的库函数、数据包、配置文件等。

·Metapackages：用于表示一组相关性较强的package，如与历史版本兼容的软件包。

·Package manifests（）：package的配置文件，包含软件包名称、描述、版权信息、依赖库函数等。

·Repositories：在同一版本控制系统（VCS）下的程序包集。

·Message类型：消息描述，定义消息的数据结构，如my_package/msg/MyMessage 。

·Service类型：服务描述，定义服务的输入输出数据结构，如my_package/srv/。

ROS计算图

ROS计算图（computation graph）是peer-to-peer的ROS进程网络，用于协同处理数据，主要包含nodes（节点）、Master（管理器）、Parameter Server（参数服务器）、messages（消息）、services

（服务）、topics（主题）和bags（数据包）。


部分文件列表

文件名 大小
ROS基础与架构.pdf 6M

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全部评论(1)

  • 2020-06-04 06:28:18tianhua01

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