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ROS基础与架构

更新时间:2019-11-28 17:32:51 大小:6M 上传用户:sun2152查看TA发布的资源 标签:ros 下载积分:0分 评价赚积分 (如何评价?) 收藏 评论(1) 举报

资料介绍

ROS,不仅仅是一个中间件,它是:

·抽象的机器人操作系统

·包含了大量软件包、软件开发工具

·适合于分布式处理、多机器通讯和配置

·实时系统调试和数据分析

·开发语言独立(C++/PYTHON/LISP/JAVA等)

ROS文件架构

·Packages:ROS软件包的主要组成,可以包含ROS的多个运行进程(节点NODE)、ROS依赖的库函数、数据包、配置文件等。

·Metapackages:用于表示一组相关性较强的package,如与历史版本兼容的软件包。

·Package manifests(package.xml):package的配置文件,包含软件包名称、描述、版权信息、依赖库函数等。

·Repositories:在同一版本控制系统(VCS)下的程序包集。

·Message类型:消息描述,定义消息的数据结构,如my_package/msg/MyMessage Type.msg。

·Service类型:服务描述,定义服务的输入输出数据结构,如my_package/srv/MyServiceType.srv。

ROS计算图

ROS计算图(computation graph)是peer-to-peer的ROS进程网络,用于协同处理数据,主要包含nodes(节点)、Master(管理器)、Parameter Server(参数服务器)、messages(消息)、services

(服务)、topics(主题)和bags(数据包)。


部分文件列表

文件名 大小
ROS基础与架构.pdf 6M

全部评论(1)

  • 2020-06-04 06:28:18tianhua01

    基础知识介绍