推荐星级:
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
ROS基础与架构
资料介绍
ROS,不仅仅是一个中间件,它是:
·抽象的机器人操作系统
·包含了大量软件包、软件开发工具
·适合于分布式处理、多机器通讯和配置
·实时系统调试和数据分析
·开发语言独立(C++/PYTHON/LISP/JAVA等)
ROS文件架构
·Packages:ROS软件包的主要组成,可以包含ROS的多个运行进程(节点NODE)、ROS依赖的库函数、数据包、配置文件等。
·Metapackages:用于表示一组相关性较强的package,如与历史版本兼容的软件包。
·Package manifests(package.xml):package的配置文件,包含软件包名称、描述、版权信息、依赖库函数等。
·Repositories:在同一版本控制系统(VCS)下的程序包集。
·Message类型:消息描述,定义消息的数据结构,如my_package/msg/MyMessage Type.msg。
·Service类型:服务描述,定义服务的输入输出数据结构,如my_package/srv/MyServiceType.srv。
ROS计算图
ROS计算图(computation graph)是peer-to-peer的ROS进程网络,用于协同处理数据,主要包含nodes(节点)、Master(管理器)、Parameter Server(参数服务器)、messages(消息)、services
(服务)、topics(主题)和bags(数据包)。
部分文件列表
文件名 | 大小 |
ROS基础与架构.pdf | 6M |
全部评论(1)
2020-06-04 06:28:18tianhua01
基础知识介绍