- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
自适应Radau伪谱法自由漂浮空间机器人轨迹规划
资料介绍
为解决Gauss伪谱法(GPM)计算速度和求解精度之间的矛盾,在多段Radau伪谱法的基础上,提出了求解自由漂浮空间机器人(FFSM)最优路径规划问题的hp自适应Radau伪谱法(hp-RPM).与传统的Gauss伪谱法不同,该方法并不是单纯通过增加节点数量来提高精度,而是在每次迭代的过程中对整个路径分段个数和各个路径子区间的宽度进行合理的分配,并能配置每个子区间内节点的数量.通过增加分段个数可以减小子区间内所需节点个数,以此降低多项式阶数、提高计算速度.基于上述理论,首先建立了多臂FFSM系统动力学模型,并给出了运动过程中系统模型更新方法;然后将连续最优轨迹规划问题离散化,完成了hp自适应Radau伪谱法的设计;最后利用hp-RPM解决两连杆FFSM系统轨迹规划问题并进行了仿真实验.结果表明:在初始条件相同的情况下,两种方法得到的位置、速度规划曲线相似,但hp-RPM在各个节点处的误差明显低于GPM计算误差;在精度要求较高,初始节点较多的情况下,hp-RPM可以在保证精度的同时有效的提高计算速度.
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 自适应Radau伪谱法自由漂浮空间机器人轨迹规划.pdf | 1M |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏220.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏220.00元 3天前
用户：jh0355
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户：jh03551
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏80.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：铁蛋锅
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：方中禾
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：w1966891335
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：玉落彼岸
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：x15580286248
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：WK520077778
-
21ic下载 打赏25.00元 3天前
用户：hp860629
-
21ic下载 打赏15.00元 3天前
用户：sbfd010
-
21ic下载 打赏10.00元 3天前
用户：严光辉
-
鹏鹏科技 打赏1.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
资料：四层无人机飞控打板文件
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料：AD通用3D封装库
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料：DeepSeek使用教程
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏20.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏15.00元 3天前
-
sd-hyc 打赏1.00元 3天前
资料：神州易刻2024最新版
-
柏涵 打赏1.00元 3天前
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：jh0355
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户：jh03551
-
21ic下载 打赏110.00元 3天前
用户：liqiang9090
全部评论(0)