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基于PX4传感器的MPU-6000、LSM303D、MS5611硬件设计及姿态解算的卡尔曼滤波
资料介绍
此程序为STM32F103处理器的IMU处理程序
外设IMU包括,l3gd20、MPU6000、ms5611、lsm303d
滤波算法包括:滑动限幅滤波、滑动去最值滤波、二阶低通滤波、一阶低通滤波、微分滤波
姿态解算算法包括: 12维扩展卡尔曼滤波、互补滤波
其他封装资源:匿名上位机、 SEGGER系统调试、系统微妙级定时器、各串口DMA不定长发送与接收
程序目录说明:
Src/BSP: 存放底层驱动封装,例如 BSP_Usart 是对各串口资源进行DMA不定长发送和接收封装,BSP_Timer是对定时器进行封装,产生微秒精准延时以及系统时钟计数
Src/Handle:算法模块封装,例如attitude_estimator_q 是互补滤波姿态解算封装, position_estimator_inav是位置解算封装。 AttitudeEKF 是对EKF1算法封装
Src/Modules:外设模块封装,包括四个传感器
Src/SystemView_Src_V252a: 官方给的Jlink调试库,用于使用
Src/Tool: 工具封装,例如math_lib 是数学工具,Tool_ANO是匿名上位机工具, Tool_Filter是滤波工具
注意: 若跑EKF1,则需要裸机进行,且栈空间至少 0x2000
若跑互补滤波则可在FREERTOS下运行
部分文件列表
文件名 | 文件大小 | 修改时间 |
基于PX4传感器的MPU-6000、LSM303D、L3GD20、MS5611硬件设计及姿态解算的卡尔曼滤波.docx | 90KB | 2019-09-02 08:56:34 |
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