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PX4的无人机飞控应用开发
资料介绍
PX4软件架构中，最有意思的一点在于整个架构的抽象性（多态性）。即，为了最大限度保障
飞控算法代码的重用性，其将飞控逻辑与具体的底层控制器指令实现进行了解耦合。一套高层飞
控算法（如autopilot、GeoFence等）在不做显著修改的情况下，能够适用于固定翼、直升机、
多旋翼等多种机型的控制场合，这时候就体现出PX4飞控的威力来了：在用户程序写好之后，
如果需要替换无人机机架的话，仅需简单的修改一下机架配置参数即可，高层的用户自定义飞控
应用几乎无需修改。
理解上述初衷至关重要。有很多搞自动化出身、没太多软件经验的朋友倾向于直接使用底层控制
协议来控制飞控板，但实际上PX4架构已经在更高的抽象层面上提供了更好的选择，无论是代
码维护成本、开发效率、硬件兼容性都能显著高于前者。很多支持前者方式的开发者的理由主要
在于高层封装机制效率较低，而飞控板性能不够，容易给飞控板造成较大的处理负载，但实际从
个人感觉上来看，遵循PX4的软件架构模式反倒更容易实现较高处理性能，不容易产生控制拥
塞，提升无人机侧系统的并发处理效率。
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| 文件名 | 大小 |
| PX4的无人机飞控应用开发.docx | 154K |
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