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基于西门子plc的小型搬运机械手控制系统设计
资料介绍
搬运机械手广泛的用于机械加工自动线物流系统，是自动线中的重要装备之一。
搬运机械手主要用于零部件或成品在固定位置之间的移动，替代人工作业，特别是在有毒的、易燃易爆等恶劣环境内，得到广泛应用。搬运机械手具有自动化程度高、动作灵活的特点，替代人工作业，加快了生产节拍，大幅度地提高了制造企业的生产效率和产品质量。工业上用的搬运机械手体积较大，价格昂贵。为了满足教学上的需要，设计一种小巧、灵活控制的小型搬运机械手具有重要的意义。
本文结合我校柔性制造实验室的建设，设计了多工位搬运机械手，该机械手由微型电机驱动实现远程移动，由气动手指、旋转气缸和直动气缸驱动实现物料的抓取和定位摆放的功能。通过人机界面（触摸屏）加PLC的方式实现对机械手逻辑控制、操作控制和在线监测.
本文通过对小型搬运机械手控制要求的分析，决定采用西门子（SIEMENS）公司可编程序控制器S7-200系列的CPU226 ACIDC/RLY 型 PLC和TP177B PN/DP型人机界面对机械手进行联合控制。运用SIMATIC WinCC lexible软件对TP177B触摸屏设计了组态界面，操作界面、监测界面，在人机界面中添加了变量，设置了连接，可以通过触摸屏实现对搬运机械手的控制和监测。本文设计了PLC的控制原理图，进行了VO地址的分配，编写了控制程序，实现了控制要求。
本文阐述的方法不仅可以用于小型搬运机械手控制系统的设计，还可以用于其它组态控制的自动控制系统。对于开发系列化产品的搬运机械手控制系统，具有普遍意义。
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