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移动机器人模糊PID控制器的研究与实现
资料介绍
随着移动机器人技术的发展，其应用越来越广泛，移动机器人正在逐步进入社会的很多领域，如探险，军事，排雷，防污染等对人类比较危险的领域，体现出了很大的优势，受到了各国科学家的普遍关注和重视。 移动机器人作为一个复杂的智能控制系统，牵扯到智能控制理论、人工智能、传感器技术和计算机仿真技术等多门学科。本文对移动机器人的研究重点包含以下三个方面内容： (1)移动机器人的硬件系统方案研究； (2)移动机器人模糊控制器的控制算法仿真及其研究； (3)移动机器人行为控制实验研究。 本文从移动机器人的硬件系统平台方案出发，给出了电机模块、传感器模块、电源模块等的设计方案。在此基础上，统一规划各模块之间的结构关系，重点给出了基于ARM7系列中的LPC2101FDB48单片机的控制器构成方案，其中包括驱动电机的控制电路、各传感器的控制电路及电源模块等电路分析；对机器人运动速度、位置控制采用模糊PID控制算法，较好地克服了移动机器人模型的不确定性、转速位置控制要求的多变性和环境改变等因素的影响。通过MATLAB中的模糊逻辑工具箱对机器人的控制算法进行了系统仿真，验证了控制系统设计的正确性；并进行了性能测试和理论分析。最后，对课题的研究工作进行了总结，并提出了多机器人智能控制系统的一些设想。
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