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PID控制实验报告

更新时间：2019-09-12 05:59:04 大小：3M 上传用户：sun2152查看TA发布的资源 标签：PID 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

实验二数字PID控制

计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。因此连续PID控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法。在计算机PID控制中，使用的是数字PID控制器。

一、位置式PID控制算法

按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，可得离散PID位置式表达式：

式中，k=，k，=k，了。，e为误差信号（即PID控制器的输入），u为控制T，信号（即控制器的输出）。

在仿真过程中，可根据实际情况，对控制器的输出进行限幅。

二、连续系统的数字PID控制仿真

连续系统的数字PID控制可实现D/A及A/D的功能，符合数字实时控制的真实情况，计算机及DSP的实时PID控制都属于这种情况。

3设被控对象为一个电机模型传递函数G（s）=1，式中Is’+Bs J=0.0067，B=0.1。输入信号为0.5sin（2/），采用PD控制，其中k。=20，k，=0.5。

采用ODE45方法求解连续被控对象方程。


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