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PID控制及在汽车上的应用
资料介绍
PID（Proportional Integral Derivative）控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，尤其适用于可建立
精确数学模型的确定性控制系统。
从信号变换的角度而言，超前校正、滞后校正、滞后一超前校正可以总结为比例、积分、微分三种运算及其组合。
具有比例控制规律的控制器称为比例（P）控制器，其传递函数为：
Gc（s）=Kp这表明，P控制器的输入信号成比例地反映输出信号。优点：它的作用是调整系统的开环比例系数，提高系统的稳态精度，减低系统的惰性，加快响应速度。
缺点：仅用P控制器，过大的开环比例系数不仅会使系统的超调量增大，而且会使系统稳定裕度变小，甚至不稳定。
缺点：积分控制器的加入会影响系统的稳定性，使系统的稳定裕度减小。带有I控制器的反馈控制系统：
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