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双Nios-软核处理器的机器人控制器设计
资料介绍
介绍了基于FPGA的双Niosll软核处理器的特点及开发流程。利用双NiosⅡ软核处理器的特点，在一片FPGA芯片实现双软核处理器，分担外设控制与算法控制，很好地解决了机器人控制器程序结构复杂以及实时性差难题。实际调度结果表明，该控制系统切实可行，有利于进一步的设计和发展。
关键词：Niosll，多处理器，控制器，机器人
本文结合一种典型的机器人控制系统：多轴实时运动控制系统为例，结合新一代应用电子技术SOPC的强大功能和显著优势，研究了一种开放式工业机器人控制系统。即在一个FPGA芯片中，利用SOPC技术定制多NioslⅡ软核处理器，分别承担控制系统的算法处理与运动控制，使控制信息和反馈信息在同一个芯片内传递，提高了控制的实时性并减少了外围环境对芯片运行的影响。
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| 基于双Nios-软核处理器的机器人控制器设计.pdf | 137K |
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